内多数商品化工业机器人控制器下的控制策略基本上是独立关节P1D伺服算法。这种控制方法的主要缺点是，反馈增益是预先确定的常量，它不能在有效载荷变化的情况下改变反馈增益。机器人高速运动时，其动力学效应十分显著。

为解决上述问题，就要根据机器人手臂的动态模型求出施加于机器人手臂的力矩。于是就提出了诸如计算力矩法、非线性解耦反馈控制、前馈补偿控制算法等方案。但这些算法大多过于复杂，难以实时计算。故研究人员方面研究简化模型、简化计算方法，提出些有效的并行算法、递推算法等；另方面又研究对系统参数变化及扰动不敏感，或不过分依赖准确的系统动态模型的控制方法。更后，充分考虑各控制算法的优缺点。取长补短，在个工业机器人当中采用多种控制算法的结合处理。开展对控制方案、动态控制模型以及控制算法的研究，以求改善机器人系统的动态控制性能。

未来机器人控制将向力位置混介控制、协调并行处理复合控制和分解控制等方向发展。南昌艾克威尔专业工业机器人生产厂，提供机器人设备包括：码垛机器人、上下料机器人、自动喷涂机器人、抛光机器人等。工业机器人：www.ikvrobot.cn

[关闭] [打印] [返回/后退] [前进] [刷新]

您可能感兴趣的文档	发布时间
·激光叉车式AGV组成结构及工作原理	2024-03-26
·AGV无人叉车的功能和特点	2024-01-08
·智能无人叉车由哪些结构所组成？	2023-12-19
·视觉导航无人叉车的优势有哪些？	2023-11-06
·选择无人AGV叉车厂家需要参考哪些因素？	2023-10-13
·叉车式AGV有哪些优势和特点？	2023-09-14
·无人AGV叉车的载重范围是多少？	2023-09-04
·智能无人叉车的优势和特点有哪些？	2023-08-22
·智能无人叉车由哪些部分所组成？	2023-08-11
·AGV无人叉车价格受哪些因素影响？	2023-07-28
·无人AGV叉车选型需要了解哪些参数？	2023-07-11
·AGV无人叉车：载重能力与自动化程度	2023-06-30
·不同导航方式的无人AGV叉车的优缺点对比	2023-06-20
·使用AGV无人叉车有哪些注意事项？	2023-06-09
·AGV无人叉车有哪三大优势？	2023-05-30